外交在中国源远流长。尧舜禹时代的传说中，就有关于部落交往的记载，可认为是中国外交的雏形。《国语》曰：“乃厚其外交而勉之以报其德。”墨子也说过：“近者不亲，无务来远。亲戚不附，无务外交。”这里的“外交”都有对外交往的意思。
但“外交”、“外交官”作为专用词汇，特指国家之间的和平交往与谈判以及从事这种交往的人员，则是近代以后的事情了。
在古代中国，对外交官的称谓并不严格，没有恒定的专用称谓，通常被称为“行人”，亦叫作“使人”、“使者”、“行李”等，大夫在一些场合也扮演外交官的角色。《周礼》记载，周朝“秋官”中设有“行人”之职，大行人掌大宾之礼和大客之仪，小行人掌邦国宾客之礼籍。中国姓氏中，有复姓“行人”，其来源类似司马、司徒等，由古代官职而来。
春秋战国时期，诸侯割据，纷争不断，往来频繁，各国遍设“行人之官”，以主外交。《论语•宪问》有云：“子曰：‘为命，裨谌草创之，世叔讨论之，行人子羽修饰之，东里子产润色之。’” 子羽就是郑国大夫公孙挥的字，主管郑国当时的外交工作。《论语•卫灵公》又载：“子张问行。子曰：‘言忠信，行笃敬，虽蛮貊之邦行矣。言不忠信，行不笃敬，虽州里行乎哉？立，则见其参于前也。在舆，则见其倚于衡也。夫然后行。’子张书诸绅。”南怀谨先生在《论语别裁》中对此解释道，这里的“行”，包括两种意义，一个是指行为，一个是指古代“行人之言”的行，也就是外交工作。
这个时期，“行人专对”或“行人辞命”盛行，也就是行人凭借三寸不烂之舌，折冲顿俎，所谓“行李之往来，共(供)其乏困。”（《左传•僖公三十年》，“行李”也即“行人”），很多历史典籍都有此类记载。清代著名史学评论家章学诚在《文史通义•诗教上》中说：“战国之文，既源于六艺。又谓多出于《诗》教，何谓也？曰：战国者，纵横之世也。纵横之学，本于古者行人之官。观春秋之辞命，列国大夫，聘问诸侯，出使专对，盖欲文其言以达旨而已。至战国而抵掌揣摩，腾说以取富贵，其辞敷张而扬厉，变其本而加恢奇焉，不可谓非行人辞命之极也。孔子曰：‘诵诗三百，授之以政，不达；
使于四方，不能专对，虽多奚为？’是则比兴之旨，讽喻之义，固行人之所肄也。”
《左转》、《战国策》是“行人辞命”的经典作品，其辩丽横肆，气势磅礴，一泻千里，而又从容不迫，不卑不亢，刚柔相济。行人辞命后来发展成纵横家的游说之辞。故《汉语•艺文志•诸子略》云：“纵横家者流，尽出于行人之官。”
汉朝设有“大鸿胪”，行人是其中的属官，后改称“大行令”，管理朝觐聘问。隋唐以降，鸿胪寺卿以指导礼仪为职。明朝洪武十三年（公元1380年），朱元璋设立“行人司”，作为中央的一个直属机构，专门负责“捧节奉使”之事，凡皇帝颁行诏书、册封宗室、征聘贤才以及到“诸藩国”进行“抚谕”的事务，皆归其掌握。行人在京官中地位虽低，但要求进士出身，声望甚高，升转很快。初中之进士，以任此职为荣。不惜性命、扳倒严嵩的邹应龙就曾任行人一职。
鸦片战争失败后，面对西方列强的坚船利炮，清王朝不得不打开国门，与西方列强进行周旋，开始了现代意义上的“外交”活动。1861年1月，统管对外事务的总理各国事务衙门成立，简称“总理衙门”、“总署”、“译署”。1876年9月，郭嵩焘被任命为中国历史上第一位驻外公使。但此时的外交工作为很多官员所不齿，郭嵩焘备受诟病，有人讥笑他“未能事人,焉能事鬼,何必去父母之邦”。对外交往时仍大都用较为贬义、排外色彩明显的“夷务”、“洋务”之称谓，或较为中性“外务”，“外交”、“外交官”一词几乎没有使用。随着完全沦为半殖民地半封建社会，按照《辛丑条约》的要求，清政府于1901年改“总理衙门”为“外务部”。
辛亥革命推翻封建帝制，临时政府1912年1月在南京宣布成立，设有九部，外交部是其中之一，王宠惠被任命为外交总长，负责“管理外国交涉及关于外人和在外侨民事务，保护在外商业，监督外交官及领事”。“外交”、“外交官”遂被广泛使用。
从“行人”到“外交官”称谓的演变，反映了人们对外部事务态度的变化，也折射了中国摆脱天朝上国、朝贡体系的窠臼，放眼世界、参与国际事务的曲折历程。中国外交历史上，行人灿若星河，至今依然闪烁着智慧的光芒，充满永恒的魅力，对今天的“行人”不乏借鉴意义和实用价值，探行人之言，究行人之事，学行人之艺，研行人之技，对加强中国自身外交理论体系建设亦大有裨益。