如果把自动驾驶系统比作是一个人，感知、决策、执行三个方面就分别是获取信息的五官、思考的大脑和行动的四肢。这些方面的零部件都是相当重要的底层技术，但自动驾驶是机器人，最后还需要将身体各部位进行拼接、安装和调试。
似乎只要有千里眼、顺风耳，配一个聪明的大脑，安上四肢，就可以打造出一个自动驾驶机器人了，但目前软硬件远不能达到L4及以上自动驾驶的量产要求，事情并没有这么简单。
创业者正在涌入，产业链正在加速变革。这个变革来得如此迅速，创业公司开始崛起，传统巨头展开收购、联合，不断前进和突破的技术，正在塑造一个新的行业。细看这个新的产业链条，包括感知、决策、执行和整体组装四个层面都在快速向前发展。
感知方面衍生出来的视觉技术、毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达、高精地图与定位等领域都诞生了一批新兴企业，决策层则是算法软件与芯片缺一不可，巨头和新势力展开博弈，而控制执行层大多都被汽车的一级供应商（Tier one）所垄断，还是传统主导，但它们在提供整体解决方案和组装能力这一块则迎来了挑战者。
汽车需耳聪目明
听得见，看得清很基础，高级自动驾驶更需要的是千里眼和顺风耳
目前在感知领域，视觉技术和激光雷达共逐市场，高精地图与定位亦不可或缺。
在L2及以下的低级别自动辅助驾驶技术时期，对于感知的要求不是非常高，主要还是停留在听得见和看得清的阶段。
尤其是在车企刚开始研发自动驾驶时，大多只是依靠摄像头和毫米波雷达进行感知，然后对收集到的信息进行处理。仅依靠摄像头和毫米波雷达可以完成很多L1和L2的自动辅助驾驶技术，包括定速巡航、自动跟车等。
和Mobileye分手后，特斯拉（NASDAQ：TSLA）就一直没有使用激光雷达，公司CEO伊隆·马斯克（Elon Musk）坚称依靠摄像头和毫米波雷达的感知，配合算法，就可以满足自动驾驶的需求。
“很多创业公司的Demo会用64线的激光雷达，但是真正量产的成本都太高，而且都是冲着L4去的。”前述创业公司的高管告诉《财经》记者，由于昂贵的成本，在L2自动驾驶情况下，他们不采用激光雷达的方案。
L3以下的自动驾驶技术中，激光雷达更多的就只是一个感知层面的冗余和备份。无锡流深光电科技有限公司联合创始人燕普认为，低级别的自动驾驶不是必须有激光雷达的，但多一个感知备份，就多一分安全。
但到了L3及以上的自动驾驶阶段，只是能感知到已经难以满足安全的需求了，视听能力需要更准确，激光雷达将成为必需品。
虽然现阶段，部分L3的车辆没有使用激光雷达，不过博世底盘控制系统中国区自动驾驶产品经理黄罗毅认为，L3会在限定的区域内运行，比如优先到来的应该是停车和高速公路环境，但“感知层面需要冗余”。
不同的传感器各有优劣，需要互补，比如在进隧道时，摄像头可能无法看到隧道里黑暗的情况，毫米波雷达可能会有隧道口回波的问题，这时就需要激光雷达的辅助。而一家L2及以上自动驾驶技术都有所涉猎的创业公司的高管对《财经》记者表示，他们的技术会在过隧道等情况下关闭。
“想要达到收费站到收费站的高速自动驾驶，肯定离不开激光雷达。”但黄罗毅也直言，遗憾的是，现阶段还没有激光雷达能在探测距离、分辨率、可靠性、耐久性和人眼安全上都达到博世的要求。
Velodyne制造的64线激光雷达过于昂贵，且多为手工制造，量产化水平低。很多企业都在开发固态激光雷达，成本相对较低，但是固态激光雷达在技术上并不成熟，无法达到现有旋转式激光雷达的探测效果。而且在融合上也是一个问题，多个固态激光雷达的同步以及数据融合也是一个壁垒。
在激光雷达之外，要实现L3及以上的自动驾驶，高精度地图和定位是必不可少的技术。作为一种感知层的技术，高精地图和定位可以让车辆“看得更远”，为之后“汽车大脑”的决策提供更多信息。
在自动驾驶领域，地图可分为三层，导航地图、ADAS地图和高精度地图。导航地图，顾名思义，就是指规划从A点到B点的可行路径，手机使用的就是这種;ADAS地图是搜集周围信息而形成的动态地图;高精度地图就是关注车道线和车道，更准确定位车辆。国内高精度地图的审批非常严格，甲级资质目前就14家，滴滴出行成立滴图科技是最近获该资质的公司。
高精地图还要和高精度定位能力配合才能发挥作用。千寻位置CEO陈金培告诉《财经》记者，两者的结合不仅能提供高精准的导航服务，更将成为保障驾驶安全的重要基础能力。目前很多车厂已将其作为一个安全项，与ABS（制动防抱死系统）、ESP（车身电子稳定系统）等归为一类。
千寻位置一家合作伙伴的高级辅助驾驶系统，设定了只有在高速公路上才能启动，但如何精准判断车辆在高速公路上是个问题。陈金培表示，摄像头等相对定位技术更易受天气、光线等影响，而依托卫星提供的高精准的绝对定位技术就没有这些问题，融入这种能力可更加充分地保障车辆安全，让这类自动驾驶技术只有在满足条件的情况下才能开启。
同时，使用高精度的卫星定位服务，也能对雷达等相对定位技术长期使用中产生的累计误差进行校准和修正，保持自动驾驶的车辆定位始终保持准确。
业内已经普遍意识到，要实现高级自动驾驶，肯定离不开高精度定位能力。目前，高通等车载芯片提供商已与千寻位置合作，将该公司的高精度定位服务融入车载芯片。千寻位置与高德的合作项目也在推进中。据悉，搭载千寻位置技术的L3的自动驾驶汽车有望在2019年驶上中国的高速公路。